在CentOS 7上完成SSH免密码登录的步骤如下：
1. **生成SSH密钥对**：
首先，你需要生成一个SSH密钥对。如果你已经有一个密钥对，可以跳过这一步。
```bash
ssh-keygen -t rsa
```
这将生成一个RSA密钥对，默认存储在`~/.ssh/id_rsa`（私钥）和`~/.ssh/id_rsa.pub`（公钥）。
如果已经有密钥对，此步 跳过。
2. **将公钥复制到目标服务器**：
使用`ssh-copy-id`命令将你的公钥复制到目标服务器的`~/.ssh/authorized_keys`文件中。
```bash
ssh-copy-id user@remote_host
```
其中，`user`是你在目标服务器上的用户名，`remote_host`是目标服务器的IP地址或主机名。
3. **测试免密码登录**：
现在，尝试通过SSH登录到目标服务器，看看是否需要输入密码。
```bash
ssh user@remote_host
```
如果一切正常，你应该能够直接登录，而不需要输入密码。
4. **确保SSH配置允许密钥认证**：
确保目标服务器上的SSH配置文件`/etc/ssh/sshd_config`允许密钥认证。检查以下配置项：
```
PubkeyAuthentication yes
AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys
```
然后重启SSH服务以应用更改：
```bash
sudo systemctl restart sshd
```
通过以上步骤，你应该能够在CentOS 7上实现SSH免密码登录。